Першою війною, до якої козаків було залучено державою, стала Лівонська війна (1559-1581). Формально вона велась за прибалтійські землі, але, по суті, йшлося про продовження суперництва Литви і Москви за політичне домінування на сході Європи. Початок Лівонської війни засвідчив військову слабкість Великого князя Литовського, насамперед у сфері формування збройних сил. З поширенням вогнепальної зброї стара система загальної військової повинності бояр-шляхти виявилась неефективною, і тому уряд пішов на широке залучення добровольців із ненобілітованих верств населення.